Как писать потокобезопасный код

Главное правило: любые данные, к которым обращаются из нескольких потоков и хотя бы один пишет, должны быть защищены, иначе это гонка данных и UB. Защищаю мьютексом через RAII-замки, lock_guard или scoped_lock, держу критическую секцию короткой и не вызываю под замком колбэки и ввод-вывод. Для одиночных счётчиков и флагов беру std::atomic. Против дедлоков: единый порядок захвата мьютексов во всём коде, а если нужно несколько сразу, std::scoped_lock(a, b). Ожидание события делаю через condition_variable::wait с предикатом, а условие меняю под тем же мьютексом. Ещё лучше сокращать общее состояние: очереди сообщений, неизменяемые данные, разделение работы по потокам. Для проверки гоняю тесты под ThreadSanitizer (-fsanitize=thread), он ловит гонки, которые редко проявляются, и делаю стресс-тесты с большим числом потоков.